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摘要
针对植保无人机的避障问题,设计了一种基于毫米波雷达的植保无人机避障系统。该系统由毫米波雷达、运算处理模块和飞行控制模块组成。提出了一种双毫米波雷达协同检测的方案,适应了植保无人机的姿态变化。利用毫米波雷达回波中心在障碍物尺寸范围内变化的特点,实现了对障碍物宽度的检测;通过减小横向距离的波动,提升了障碍物侧方距离检测的稳定性。根据障碍物检测参数制定相应的避障绕飞参数。实验结果表明:该避障系统能够有效检测障碍物参数,对障碍物前方距离检测误差小于±115 mm,侧方距离检测误差小于±195 mm,宽度检测误差小于±235 mm,侧向移动误差和前向移动误差小于±500 mm,并且准确完成植保无人机避障飞行。
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