本发明公开了一种虚拟测量与卡尔曼滤波融合的载体姿态估计方法,包括：虚拟测量阶段、卡尔曼滤波的预测阶段、更新阶段、虚拟测量阶段与卡尔曼滤波的预测阶段、更新阶段的融合和姿态估计；虚拟测量阶段与卡尔曼滤波的预测阶段、更新阶段的融合包括多次迭代方案和参数调整方案。为了验证所提方法的性能,我们进行了多次的转台实验。测试结果表明,与传统的基于卡尔曼滤波的方法相比,所提出的方法显著提高了姿态估计的实时性,具有较大的理论研究价值和工程实践意义。
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