动态场景下基于图像掩模技术的双目SLAM算法

作者：王慧颖; 吴琦鸣; 王兆强

来源：传感技术学报, 2021, 34(12): 1656-1662.

• 同步定位与地图创建(SLAM)
• 双目相机
• 动态场景
• 动态区域掩模
• 区域分割

视觉SLAM技术在动态场景中存在定位漂移和创建地图扭曲的情况，本研究提出一种基于图像掩模技术的双目SLAM算法，运用视觉几何约束法在动态场景中得出动态特征点，将检测出的运动物体区域作为图像掩模。在ORB-SLAM算法中引入动态区域掩模分割和剔除动态区域的功能，可以保证相机的定位和构图不受动态场景中的运动物体的影响。根据动态特征点和分割结果在动态场景中用矩形框标识出动态区域掩模，剔除特征匹配中动态特征点，从而可以降低运动物体对SLAM算法精度的影响。经实验得出，改进算法较双目ORB-SLAM算法在动态场景中的定位精度提高76.1%,其动态场景构图效果改善明显，算法处理的平均速度可以达到实时视觉定位和构图的需求，平均可达4.7 frame/s。