采用SLAM方法的电脑鼠

作者：苏豪; 黄心汉; 王贞炎

来源：微型机与应用, 2017, 36(12): 54-60.

DOI：10.19358/j.issn.1674-7720.2017.12.016

• 电脑鼠
• SLAM
• 激光测距
• Zynq

与绝大部分采用红外对管进行简单测距的电脑鼠不同,在电脑鼠上使用线型激光器和摄像头搭建了一个小型激光测距系统并进行SLAM。摄像头以240 f/s的帧率输出分辨率为188×120的图像,使用Zynq-7010作为主控制器,在其可编程逻辑部分搭建了图像采集系统,在其双核处理器Cortex-A9部分搭建了用于运行图像处理、传感器数据融合和解迷宫算法的实时Linux操作系统。制作了一只重量为100.06 g、车体大小为7.45 cm(宽)×6.6 cm(长)的电脑鼠,能高速稳定地在迷宫中运动。

• 单位
  自动化学院; 电子工程学院; 华中科技大学