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摘要
在矿料车间的自动化改造过程中常采用多个安装在车间顶部的激光雷达来感知外部环境信息。然而，这种安装方式常导致雷达到火车的距离与矿料车间中敞车车厢之间的距离相差过大，雷达采集到的点云十分杂乱稀疏且部分缺失；随着车厢中堆积的矿料越来越多，雷达采集到的点云也会不断变化；且车间中的火车有不同的型号尺寸、在装完一部分车厢之后火车还会向前运动。这些情况都会给车厢的自动定位和分割带来困难。基于此，借鉴点云体素的思想，创新性地提出了一种基于平面矩形栅格的矿区敞车车厢的点云自动定位与分割方法，通过实际数据测得该方法的相对误差依然可以控制在±1%以内，具有良好的优越性能，可以为矿区的自动化改造提供先决条件。
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单位中国科学院沈阳自动化研究所; 机器人学国家重点实验室; 沈阳理工大学
