一种自动规划路径AGV机器人的设计

作者：赵连强; 柳国良; 李鹏远

来源：科技风, 2021, (32): 7-9.

DOI：10.19392/j.cnki.1671-7341.202132003

• AGV
• 路径规划
• 建图
• 环境

本文以在室内环境工作的移动机器人自主导航为应用背景,构建基于ROS平台并具有自动规划路径功能的AGV机器人。在建立机器人导航用环境地图方面,对只依赖激光雷达数据的Hector SLAM地图创建进行了改进,将激光雷达、里程计及惯导(IMU)等多个传感器数据进行融合,通过里程计辅助的方式改进ICP配准精度,有效降低了Hector SLAM建图打滑现象产生的影响,并进行基于A*算法和行为动力学的路径规划研究。实验结果表明,本AGV机器人能够完成室内环境的路径自动规划。

• 单位
  北京城市学院