多足步行机器人液压控制系统研究现状与发展趋势

作者：翟硕; 虞拯; 金波^*

来源：机器人, 2018, 40(06): 958-968.

DOI：10.13973/j.cnki.robot.170579

• 多足步行机器人
• 液压系统
• 控制策略

针对多足步行机器人液压系统能量损失较大、结构相对单一及控制策略相对复杂等问题,从机器人液压系统和控制策略2个方面分析了多足步行机器人液压控制系统现状.将液压系统从泵源、液压执行器和液压控制结构3个方面分别阐述.从动力来源和油路结构介绍了泵源,从结构分类、一体化集成和特殊功能简述了不同液压执行器的应用,从阀控液压系统和泵控液压系统介绍了液压控制结构.从自由空间和约束空间两方面介绍了系统控制策略.多足步行机器人液压系统的发展方向包括小型化、轻量化、节能降耗、降低噪声和泄漏以及对控制策略的改进.

• 单位
  浙江大学; 流体动力与机电系统国家重点实验室