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摘要
为解决自动驾驶碾压作业车在非结构化环境下的障碍物检测问题,研究了一种基于D-S证据理论的障碍物检测方法。对某型号碾压作业车,设计对应的三维激光雷达支架,安装及标定激光雷达,构建碾压作业车障碍物检测平台。针对碾压作业面非结构化道路环境,分析作业面中障碍物的实际特点,采用D-S证据理论融合相对高度差、单线径向距离跳变、局部区域双梯度阈值等方法,实现对正障碍物、负障碍物和坡道的检测,获得全面的障碍物栅格地图。试验结果表明,该融合检测方法有效实现碾压作业面的障碍物检测,满足实际工程应用需求。
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单位现代汽车零部件技术湖北省重点实验室; 武汉理工大学
