基于MATLAB的3P2R型装配机器人运动特性分析

作者：谢俊; 贾一鸣^*; 宋俊朋; 李畅; 杨启志

来源：机床与液压, 2019, 47(23): 7-51.

• 装配机器人
• MDH法
• 运动特性
• 仿真

针对数据接口体积小及装配精度高的特点,设计了一种3P2R型装配机器人,并利用SolidWorks绘制三维模型。运用MDH法、齐次坐标变换,建立了机器人正逆运动学方程,通过计算验证了运动学正解的正确性。采用Matlab Robotics工具箱对机器人装配作业进行了运动学仿真,通过对末端夹爪运动轨迹、各关节速度及加速度曲线的分析,从而证明机器人设计参数的合理性。研究结果验证了机构运动的可行性,为机器人动力学分析及控制系统设计提供了理论依据。

• 单位
  江苏大学