针对移动机器人利用激光雷达和IMU融合算法仍存在闭环检测准确率低，累计误差大导致定位和建图效果差的问题，提出了一种采用几何约束来定义关键帧相似度，以匹配当前关键帧和地图中的关键帧。经相似性评估后，符合几何约束的候选关键帧将通过平面的法向约束进一步校核，得到准确的闭环信息，并对采用基于特征的点云匹配替换容易陷入局部最小化的ICP实现闭环校正，最后采用KITTI数据集评估算法性能。结果表明，该算法闭环检测准确率高，有效提高了系统的定位精度与鲁棒性，建图效果也有明显改善。
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