运动曲率自适应V-SLAM算法研究

作者：赵荣亮; 王红旗^*; 刘群坡; 张岩

来源：导航定位学报, 2022, 10(06): 53-58.

DOI：10.16547/j.cnki.10-1096.20220607

• 视觉同步定位与地图创建
• 关键帧
• 特征点匹配
• 运动曲率
• 室内定位

传统室内视觉同时定位与建图（V-SLAM）存在特征点误匹配剔除耗时长、较大转弯时定位精度低等问题。为了提升匹配速度，提出一种基于特征点的余弦相似度直方图剔除误匹配方法。为了避免大幅度转弯时关键帧丢失，提出一种基于运动曲率的关键帧自适应提取V-SLAM算法（MSAV-SLAM）。该算法通过高效多点透视（EPnP）计算帧间位姿，以融合了运动曲率、帧间位移和旋转矩阵的复合运动量为参考变量，自适应选择关键帧。室内数据集实验表明，所提出的算法与基于固定时间、空间和原ORB-SLAM2算法相比，平均每帧追踪时间减少为原算法的57.62%，且绝对轨迹误差为改进前的81.45%。

• 单位
  河南理工大学; 自动化学院