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摘要
针对冗余喷涂机器人逆运动学优化解空间难以确定的问题,提出一种基于帕累托优化解集的解流形分析方法,对喷涂机器人逆运动学解流形在解空间中的优化分布问题进行了研究。帕累托优化解集一方面将喷涂冗余机器人的解空间流形与数学中帕累托解集联系起来,另一方面将喷涂冗余机器人的关节逆运动学拓展到数学领域的解空间流形进行研究,更易得到具有物理和几何意义的结论。最后通过空间旋转壳体逆运动学仿真证明了所用方法的合理性。
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单位自动化学院; 北京理工大学
