基于混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制及仿真

作者：田宇; 张艾群; 李伟

来源：系统仿真学报, 2012, (05): 1016-1020+1025.

DOI：10.16182/j.cnki.joss.2012.05.037

• 自主水下机器人
• 欠驱动
• 路径跟踪控制
• 混合模糊P+ID控制 autonomous underwater vehicles
• underactuated
• path-following control
• hybrid fuzzy P plus ID control

针对欠驱动自主水下机器人(AUV)水平面路径跟踪控制问题进行研究。基于解析形式描述的单输入模糊控制器,提出了一种混合模糊P+ID控制算法。将其应用于欠驱动AUV路径跟踪控制中的趋近角跟踪控制,研究了控制器设计和参数调节方法,并采用小增益定理对基于混合模糊P+ID控制的趋近角跟踪控制系统的稳定性进行了分析。最后,采用欠驱动AUV非线性动力学模型进行仿真研究,结果表明基于提出的混合模糊P+ID控制的欠驱动AUV路径跟踪控制系统具有很好的鲁棒性和适应性,AUV能够精确跟踪预规划的航行路径。

• 单位
  机器人学国家重点实验室; 中国科学院大学; 中国科学院沈阳自动化研究所