<正>1研发背景随着电力系统自动化远程管理系统的升级改造完成,变电站内的大部分主要设备,包括继电器保护、电能传递、通信、自动控制、测量等,都需要通过电缆进行连接。电缆均铺设在电缆沟内,电缆沟内的空间狭小、环境封闭,通常会有多层电缆交叉叠放、敷设密集,加之电缆沟纵深距离长、面窄,为保证变电站设备安全运行,需要周期性巡检电缆沟,人工巡检难度大。