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摘要
自动驾驶车辆换道决策的算法设计对确保自动驾驶车辆的安全平稳运行至关重要。在现有研究基础上,综合考虑了换道车辆与原车道、目标车道前后多辆车的冲突关系,通过引入车辆侵略系数建立复杂路况下的多人动态博弈模型,以寻找自动驾驶车辆在复杂车路环境下的换道决策以及轨迹线规划的最佳策略。随后,通过NGSIM(Next Generation Simulation)数据探究车辆行驶特性,得到车辆侵略系数的准确分布,搭建仿真环境,给出本模型下自动驾驶车辆在不同路况中的策略选择以及对应的轨迹线示意,并将结果与其它模型求得结果进行比较。根据仿真结果,上述算法有效地完成了自动驾驶车辆在复杂车路环境下换道的关键技术问题,可为自动驾驶车辆的换道决策提供一定的技术指导。
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