三维激光扫描技术因为其高分辨率、高精度、实时快速、非接触性的优点引起了摄影测量和计算机领域的广泛关注。本文以常见的脉冲式扫描仪为例，分析了地面三维激光扫描仪的工作原理，其中对ICP算法的配准原理和精度提高进行了更加深入的研究，最后以扫描得到的某市测绘勘察研究院的6站初始点云数据在SCENE软件中进行了相关的配准工作，完成点云图的拼接、降噪工作。结果表明：ICP算法配准结果良好，算法在速度和精度上都得到了极大的提高。
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