随着来袭目标机动突防方式的不断丰富，现有制导律存在脱靶量较大、毁伤效果有限等问题。针对上述问题，提出了一种考虑攻击角约束的协同拦截制导律。将机动目标引起的视线角速率变化视为扰动，利用扩张状态观测器对扰动进行估计并补偿。结合有限时间一致性理论，设计了从弹沿视线方向的制导律，使其剩余飞行时间在有限时间内收敛至领弹值附近。基于快速终端滑模面，设计了视线法向的制导律，对末端攻击角进行约束。针对多种典型的机动目标进行了仿真试验，验证了所设计的制导律的有效性。
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