带有低通滤波的板球系统反演控制器设计

作者：孟圣钧; 韩光信^*

来源：吉林化工学院学报, 2020, 37(09): 40-45.

DOI：10.16039/j.cnki.cn22-1249.2020.09.009

• 板球系统
• 低通滤波器
• 反演控制器
• 轨迹跟踪

针对板球系统存在的非线性、不确定性和外界干扰问题,为使小球的轨迹跟踪达到理想的动态品质,根据Lyapunov稳定性理论,首先将板球系统的状态空间模型与低通滤波器相结合,然后定义系统偏差,选取合适的Lyapunov函数后求出虚拟函数,最后逐步推导出一种带有低通滤波的反演控制器.仿真结果表明,改进的控制器能有效滤除系统自身和外界的干扰,提高了控制精度,满足系统的控制要求.

• 单位
  吉林化工学院