应用机器人轨迹跟踪技术的电力线路无人机智能化巡检系统设计

作者：谢志文; 吴晖

来源：自动化与仪表, 2022, 37(02): 44-49.

DOI：10.19557/j.cnki.1001-9944.2022.02.009

• 应用机器人
• 轨迹
• 跟踪技术
• 电力线路
• 无人机
• 智能化巡检

野外电力线路易发生损坏，且时变特性干扰较大，检测准确度较低，因此，设计应用机器人轨迹跟踪技术的电力线路无人机智能化巡检系统。该系统通过数据采集模块和飞行状态检测模块，分别进行电力线路图像数据获取与飞行状态监测，飞行控制模块接收图像与状态数据，并在轨迹跟踪控制子模块中使用自适应鲁棒滑模控制算法，实现无人机的轨迹跟踪，同时，该模块经无线数据传输模块将数据传输至地面站，在巡检数据智能分析管理模块中，地面站根据数据信息，完成电力线路故障识别，进而实现电力线路无人机智能化巡检。实验结果表明，该系统具有良好的轨迹跟踪效果，且巡检准确率较高，满足多种天气作业需求。

• 单位
  广东电网公司电力科学研究院