改进倾斜校正法在农用车辆导航系统中的应用

作者：Ricardo Ospina; Noboru Noguchi

来源：农业工程技术(温室园艺), 2021, 41(09): 92.

• 倾角校正方法
• 导航系统
• 农用车
• 机器人拖拉机
• IMU
• RTK-GPS
• 精准农业

该文介绍了一种用于农用车导航系统的高精度改进倾斜校正法。该方法考虑了机器人拖拉机的几何结构,利用惯性测量单元(IMU)对拖拉机倾斜引起的RTK-GPS天线测量横向误差进行修正。通过参数优化实验和实际工况下的自动导引实验,以及计算横向误差的RMSE和误差缩减率,比较了传统校正方法和新校正方法的精度。通过一个简单的分析方法,找到了一个额外的调谐校正方法,以获得将横向误差降到最小的最优变量。结果表明,与传统的校正方法相比,新的校正方法和调谐校正法能显著地降低误差。该方法能实时校正由滚动倾角引起的GPS横向误差。在典型行驶速度下,拖拉机倾斜引起的横向偏移可减少23%。