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摘要
当前医院中的病床及轮椅都不具有自动行驶的功能,长期卧床以及使用轮椅的患者都是通过医护人员来去往其目的地。为了解决卧床病患群体在日常生活中的行动问题,设计了一种基于HectorSLAM算法的全场景自动驾驶护理床。通过机器人操作系统ROS和激光雷达对护理床进行定位和导航。树莓派控制器作为核心控制平台,利用激光雷达和摄像头采集环境信息,实现基于扫描匹配算法的Hector SLAM功能、基于最优路径算法路径规划以及基于粒子滤波算法的导航功能,可有效完成护理床室内定位和导航任务,具有低成本、高开源、模块化和易于拓展的优点。
