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摘要
针对两步点云配准中精度差、计算效率低、易受噪声干扰的问题，提出一种基于WHI特征描述符结合改进的ICP点云配准算法。首先，对大数据量的点云通过ISS算法提取特征点集作为配准点云；然后，计算特征点云的WHI特征描述符，利用随机采样一致性算法完成粗配准；最后，基于安德森加速迭代ICP算法对粗配准点云进行精确配准。通过多组点云数据集对所提算法进行验证，实验表明，该算法配准精度高、速度快，在含有噪声数据集的优势更明显。在不同的点云模型下，所提算法的配准效率提高2倍以上，在噪声环境下具有一定的鲁棒性。
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