基于前方虚拟引力的智能小车转向角控制

作者：杨刘一

来源：电子世界, 2020, (17): 169-172.

DOI：10.19353/j.cnki.dzsj.2020.17.076

• 斥力场
• 智能小车
• 人工势场法
• 测距传感器

<正>本研究提出了一种搭载Li DAR传感器的四轮机器人车辆的转向控制方法。控制转向角使机器人车沿合力的方向转向。为弥补人工势场法的缺陷,该合力方向为距车辆前部一定距离的虚拟引力和根据使用Li DAR传感器获得的距离数据计算的来自周围物体的虚拟斥力。为验证所提出的方法,实施了实验,如车辆在T形交叉路口向左转。验证实验中,使用ICP算法进行

• 单位
  四川大学锦城学院