针对主流的激光里程计方案存在精度较低和计算耗时严重的问题，提出一种基于迭代误差状态卡尔曼滤波器的IMU与LiDAR紧耦合的里程计方案，将IMU预积分结果与特征点云匹配结果融合得到高精度位姿，并且使用等效卡尔曼增益公式，降低计算维度，提高系统运行效率。对比分析了主流里程计方案与本方案在位姿估计精度和时效性上的表现，结果表明，本方案在满足系统实时性的前提下，能有效提高里程计的精度。
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