固定场景无人驾驶物流车整车控制器研究

作者：蒋宇航; 李军伟^*; 朱青松; 谭文阳; 张英祥

来源：拖拉机与农用运输车, 2021, 48(06): 15-21.

• 无人驾驶
• 整车控制器
• CAN通信
• 硬件电路

针对无人驾驶系统上位机发出的控制信号和各ECU的接收信号通信时不匹配的问题,设计了一款整车控制器。该设计主要包括硬件电路设计和软件程序开发,硬件电路包括高低变驱动电路、CAN通信电路和SPI通信电路等,软件程序包括基于Matlab-Simulink模型自动生成的应用层代码和手写的底层驱动。测试表明,该整车控制器可以顺利把无人驾驶系统上位机发出的横纵向控制信号转化成各ECU可以接收的信号,实现安全并且实时控制。

• 单位
  山东理工大学