非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制

作者：王仲民; 马苏常; 岳宏

来源：合肥工业大学学报(自然科学版), 2005, (12): 1493-1495.

• 轮式移动机器人
• 动力学模型
• 非完整系统
• 轨迹跟踪 wheeled mobile robot
• dynamic model
• nonholonomic system
• trajectory tracking

文章讨论了包含电机动力学模型的非完整轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题,提出了一种新型速度跟踪控制策略,使该非完整系统全局渐近稳定,并能有效克服外部扰动带来的影响,使系统具有良好的鲁棒性。仿真结果证明,该控制策略是有效的。

• 单位
  天津工程师范学院; 河北工业大学