基于改进D^*Lite的二维路径连续动态规划算法

作者：傅亮; 刘峰; 刘书勇; 韩新宇

来源：无线电通信技术, 2023, 49(06): 1042-1051.

• D*Lite
• 路径规划
• 人工势场
• 栅格法
• 连续动态规划

广泛应用于路径规划问题的D*Lite存在运行速度慢、容易斜穿障碍物边界节点且只能执行单次动态路径重构等问题。基于此，引入人工势场（Artificial Potential Field,APF）引力场的思想，提出了一种在既定路线上持续产生突变障碍的连续动态路径规划D*Lite改进算法（Continuous D*Lite,CD*Lite）。对原始切比雪夫代价估计算子进行改进，优化路线斜走与非斜走实际代价。引入引力算子，提出一种全域代价估计算子改进键值算子。对规避障碍物提出一种方向禁忌矩阵，避免斜穿危险节点。基于冗余点删除机制规划路线进行优化，生成较为光滑的折线。实验结果表明，CD*Lite基于多规模栅格地图均成功预规划路线，且运行时间相较实验对比算法减少约35%，在连续动态规划模式中相较实验对比算法减少约60%。

• 单位
  哈尔滨工程大学; 中国航空无线电电子研究所