本发明涉及一种管道探测装置,其包括：主机体,用于搭载移动控制模块和位置传感器模块；移动控制模块,用于控制主机体的移动参数；位置传感器模块,用于判断主机体的相对位置参数。位置传感模块基于管道探测装置的移动参数测算管道探测装置的相对于初始位置的相对位置参数并指导移动控制模块对主机体的移动参数进行控制。本发明通过位置传感器模块实时测量主机体的转向参数、速度和运动方向,使得探测装置能够探测主机体相对于初始位置的信息。
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