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摘要
在机构自由度的计算中，采用修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式时，需要求解机构的公共约束。为了用更简单的方法获得机构的公共约束，在定义机构公共约束的基础上，先根据运动副的自由度和绝对运动不为零的运动副约束方向，得到机构没有公共约束的坐标方向；再在其余的坐标方向上确定机构的公共约束。有、无机构公共约束的坐标方向数共为6。机构的公共约束等于有公共约束的坐标方向的个数。该方法不用螺旋理论求解机构的公共约束，方便了工程技术人员求解，也方便了修正的Grübler-Kutzbach的机构自由度计算公式在工程技术人员中得到推广和应用。
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单位三江学院
