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摘要
针对机器人工作路径上存在障碍干扰，导致其实际运动轨迹与期望点位置产生偏移的问题，提出基于路径积分强化的机器人目标导向运动控制方法。分析基贝尔曼的最优准则、HJB方程随机最佳控制与路径积分二者间关系，通过机器人目标导向降维策略缩小搜索的变量个数，降低计算机器人关节时间复杂度，利用目标点确认导向角度，缩小弯曲角度的搜索范围，以机器人中心位置作为控制点，将运动简化成单点控制，计算直线以及圆弧运动，在控制点上作法向运动矢量以及切向运动矢量，即完成目标导向运动控制，实验证明，所提方法能够有效规避障碍物，且机器人的实际轨迹和所期望的轨迹非常接近，超调量以及稳态误差比较小。
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单位桂林电子科技大学; 自动化学院
