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摘要
针对行车过程中车载全球卫星导航系统受遮挡产生多径效应、可见星数量少等影响，造成的定位精度差的问题，提出了一种基于期望最大化(EM)的交互式多模型车载组合导航算法。本文采用了混合高斯分布模型描述GNSS多径效应误差分布，提出了基于EM的SINS/GNSS子系统组合导航信息融合方法，实现多径效应偏置误差的估计。建立了基于零速约束的SINS/OD组合导航模型，同时利用交互式多模型算法实现了在GNSS信号丢失情况下的导航模型交互融合，提高了车载组合导航系统精度。车载实验结果表明在GNSS多径效应及信息丢失条件下，本文所提出算法能有效提高导航精度，多径效应的混合高斯模型偏置为10 m条件下，偏置估计误差小于0.5 m,水平最大定位误差为2 m,比传统交互式多模型算法定位误差降低84.62%。
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