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摘要
非圆轴心轨迹成型技术可用于异形曲面加工等特殊用途。为提高非圆轴心轨迹的成型精度，提出了可控静压轴承主轴系统的重复控制方法。可控静压轴承主轴系统是一个多变量耦合系统，模型复杂。为了便于控制器的设计，对系统原有线性参变模型进行了简化，建立了线性解耦模型。根据非圆轴心轨迹成型的特点，将重复控制器引入原PI控制系统，并根据稳定性准则，设计了重复控制器各参数，同时，为保证系统对非圆轨迹的跟踪精度，分析了增益参数对系统稳定性和性能之间的影响。最后建立了可控静压轴承主轴仿真与实验系统，并将重复控制与传统PI控制策略进行了对比。结果表明，该重复控制系统具有较强的鲁棒性且稳态误差更小，控制精度相较于PI控制系统有显著的提升。
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