全轮转向的四轮移动机器人的运动控制分析

作者：唐飞龙; 黎安庆; 张娜

来源：电工技术, 2020, (12): 43-45.

DOI：10.19768/j.cnki.dgjs.2020.12.016

• 移动机器人
• 全轮转向
• 运动分析
• 四轮底盘
• 全向移动

为了得到运动平稳和驱动效率高的轮式移动机器人,文章主要对全轮转向移动机器人的四轮布置和控制进行了理论研究,结合各轮转角布局方式,对全轮转向移动机器人进行了数学建模和运动学分析,得出系统在各种运动状态下的传递函数,结合阿克曼转向原理,实现了全轮转向移动机器人在不"打滑"情况下的全向运动。

• 单位
  西昌学院