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摘要
为了模仿动物卓越的运动能力和环境适应能力，提出了六足仿生机器人的轨迹跟踪控制方法。首先建立了机器人的运动学模型，接着通过转向参数将机器人的速度和角速度与中枢模式发生器（CPG）参数结合起来，设计了转换函数。然后通过转换函数将模型预测控制器和CPG网络结合起来，提出了基于CPG的模型预测控制器（MPC-CPG），并证明了其稳定性。最后对机器人跟踪圆周轨迹和直线轨迹进行了仿真和实验。实验表明，在有初始误差的条件下，机器人在MPC-CPG控制器的作用下能够快速地消除位置误差和航向角误差，跟踪上参考轨迹。轨迹跟踪的位置误差始终保持在-0.1～0.1 m，航向角误差保持在-27?～20?。在MPC-CPG控制器的作用下，机器人不仅具有较高的轨迹跟踪精度，同时还表现出良好的运动平滑性和协调性，进一步验证了所提出的MPC-CPG控制器的有效性。
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