基于改进RRT算法的无人车路径规划研究与测试

作者：许瑶; 刘晓峰

来源：国外电子测量技术, 2023, 42(08): 132-138.

DOI：10.19652/j.cnki.femt.2304721

• 无人车
• 改进RRT算法
• 动态步长
• 路径规划

针对基本快速搜索随机树(RRT)算法在路径规划过程中存在的节点采样随机、收敛速度慢以及寻址精度低等问题，结合目标引力函数和障碍物排斥力场函数，设计了一种基于动态步长的改进RRT算法。算法采用分区域节点扩展方式，实现精细化路线规划，提升路径指向性及避障能力；同时，利用转角限制、平滑处理等方式减少无效拐点，提高路线实用性。结果表明，所用算法具有较好的抗干扰能力，可有效提高无人车的路径规划精度和作业效率，缩短货物运送路程，减少成本消耗。相比基本RRT算法，采用改进RRT算法的无人车行驶路程缩短17.7%,作业效率提高25%,成本消耗减少25%。研究结果具有一定实用性，可为仓储无人运输车应用提供理论支撑。

• 单位
  吉林电子信息职业技术学院; 中国人民解放军空军航空大学