基于惯性/航迹推测的煤矿掘锚机组合导航方法

作者：伦华江; 徐枫; 黄喆; 许东旭; 张晓日

来源：导航与控制, 2021, 20(04): 33-95.

DOI：10.3969/j.issn.1674-5558.2021.04.004

• 掘锚机
• 捷联惯性导航系统
• 航位推测
• 坐标测量

掘锚机是煤炭生产过程中的重要装备,精确的导向测量能够使其安全、高效掘进。针对掘锚机作业时难以沿绝对直线掘进的问题,提出了一种基于捷联惯性导航+航位推测+刚体零位相结合的导航定位算法,利用捷联惯导系统的实时姿态测量值+里程计的位移测量值+全站仪初始状态标定的特征点空间坐标值,实现了掘锚机掘进时机头、机尾空间坐标及相对于掘进计划线水平/垂直偏差的高精度测量。实验结果表明:所提出的导航方法具有可靠性高、精度高及传感信息完备等特点,偏差测量精度为0.038%,满足掘锚机高精度导航定位需求。

• 单位
  天津科技大学; 中国航天科技集团有限公司; 自动化学院