非高斯环境下船变测量最大熵Kalman滤波方法

作者：龙子旋; 周琪; 彭侠夫; 张霄力

来源：系统工程与电子技术, 2021, 1-12.

• 船体变形测量
• 卡尔曼滤波
• 非高斯
• 最大熵准则
• 最小二乘

在进行惯性量匹配船体变形测量时，光纤陀螺组件（fiber gyroscope unit，FGU）往往暴露在复杂海况的外扰环境中，经典卡尔曼滤波误差较大甚至出现发散。针对于此，引入最大熵准则（maximum correntropy criterion，MCC）和基于权重矩阵的加权最小估计方法（weighted least squares，WLS）改进KF迭代过程，推导了一种用于噪声模型未知和非高斯环境中的MCC卡尔曼滤波器（MCC Kalman filter，MCCKF）。最后，基于角速度匹配法开展多组对比实验。实验证实相较于自适应和传统最大熵滤波器，新算法无需实时调参，抑制外扰能力更优，可实现更高精度的变形角估计，满足快速收敛和抗复杂外扰的鲁棒性要求。

• 单位
  中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所; 航天学院; 厦门大学