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摘要
针对半捷联两轴导引头稳定平台,研究了稳定平台的扰动抑制及稳定跟踪功能的实现。对平台进行了系统分析与建模,梳理了系统特性;从控制需求、被控对象特点、控制技术现状等方面权衡,阐述了选取自抗扰控制技术的原因,概括了自抗扰控制技术的优势。按照跟踪微分器、扩张状态观测器、非线性状态误差反馈控制律、扰动估计补偿等四大模块,设计控制器并给出了参数整定情况。以传统PID控制为对比,仿真验证了本控制器的性能效果,通过阶跃响应验证抑制扰动效果,输入正弦信号验证稳定跟踪效果,利用蒙特卡罗方法验证被控对象模型参数在基准值上下20%摄动时的控制系统的鲁棒性。实验表明,本控制器抑制扰动效果明显优于传统PID控制,跟踪误差...
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单位中国人民解放军陆军工程大学
