该文关注于工程车低速自动跟车系统,以前车人工驾驶,后车自动跟随来减轻施工压力,降低用人成本。实际控制会有偏差,因此利用leader-follower模型进行闭环控制。主信号控制与收集,参考已经发展较为成熟的辅助驾驶,该文侧重于副信号修正方面的研究。根据实时期望角度和固定期望距离建立反馈控制给出后车应当输出纵向速度和横向速度,实际应用中结合具体实验确定主信号与副信号之间的权重以实现精确控制。文章末尾会对相关控制器进行仿真以验证控制器准确性,并分析相关误差并总结。
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