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摘要
针对二维水下环境下的多水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle, AUV)协作围捕问题,提出一种基于改进生物启发神经网络和位置分配的围捕策略。首先对二维水下环境进行栅格地图的构建;然后多个围捕AUV之间相互合作,提出利用"位置分配"策略合理分配逃逸目标AUV周围的围捕占位点给围捕AUV;最后利用改进的Glasius生物启发神经网络算法来完成围捕AUV到达围捕点的路径规划任务,捕获逃逸目标AUV,完成协作围捕任务。与传统生物启发神经网络动态分配围捕策略相比,二维水下静态障碍物环境下的仿真验证了上述协作围捕算法能够在水下障碍物的工作空间中高效完成围捕任务。
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