<正>21世纪以来,人工智能的发展为人类文明进步带来了重大契机,尤其是在交通、救援、国防等领域,无人机、智能机器人的研发,很好地代替了人去从事一些危险救灾活动。然而,科技在发展的过程中总不可避免地会出现一定的瓶颈问题,例如当面对灾难、恶劣气象导致的黑暗、浓雾、烟尘以及随机凹/凸障碍等情况时,各类移动载体(车辆、无人机、机器人等)就会经常遭遇无先验和显观信息(看不到、看不清、看不准)的环境,也被称为盲环境,
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