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摘要
以船体焊接车间为实际应用场景，为优化实现多AGV(Automatic guided Vehicles)协同运输任务中搜索路径和避障功能，提出了一种优化A*算法。算法首先优化了传统A*算法计算冗余，路径搜索次数多的问题；其次引入时间窗模型，利用时间窗平移方法解决相向冲突问题；最后利用栅格法搭建船体焊接车间仿真环境验证算法有效性。仿真结果表明，优化后的A*算法在消减相向冲突、减少路径搜索次数等方面都优于原始的A*算法，有力地提高了船体焊接车间调度效率，提升生产效益。
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单位自动化学院; 上海大学
