为实现传统工业机器人与传感器的集成系统,在复杂的运行路径和交互环境的情况下,轨迹跟踪与实时状态监控的功能需求,采用倍福TwinCAT与MATLAB/Simulink控制平台,通过EtherCAT总线实现控制器与库卡KRC 4控制器连接,建立具有离线路径仿真、在线运行、实时状态监控的机器人测试系统。系统的关键技术之一是实现机器人与TwinCAT控制平台的在线仿真与控制。实验表明基于EtherCAT总线搭建的测试平台延迟低,离线路径与控制算法可直接应用于机器人,验证了测试平台的有效性。
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