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摘要
一种用于机器人行走机构的具备减震功能的三维力传感器,包括用于固定于腿部末端的圆板形固定平面、三根导电性连杆、三根线性弹簧、三个球铰、三个向心关节轴承、上导电环、下导电环、触地端,所述的固定平面上沿周向均匀设置有三个轴承座孔,所述连杆的上端通过向心关节轴承与所述轴承座孔活动连接；所述触地端采用弹性材料,其上端为圆形平面,下端为球面,所述三个球铰沿周向均匀设置在触地端的圆形平面上,各个连杆下端分别与对应的球铰固定连接,本发明可用于感知机器人腿部任意方向和任意位置的受力情况,体积小、安装方便、灵活性好、可方便与机器人腿部的结构融合以及功能性多样。
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