撼地者:基于遥操作与自主导航的移动救援机器人（英文）

作者：张宇; 李宇翔; 张贺飞; 王煜; 王志濠; 叶艺农; 岳永铭; 郭宁; 高纬^*; 陈浩耀^*; 张世武^*

来源：中国科学技术大学学报, 2023, 53(01): 37-72.

• 救援机器人
• 自主导航
• 半自动操纵
• 多模遥操作
• 系统集成

为了应对突发场景及灾难环境下的救援作业任务，避免救援人员暴露在危险环境中，本论文提出一款移动救援机器人，“撼地者”。凭借履带式底盘、六自由度灵巧机械臂及各种传感器及控制器的组合，撼地者得以拥有跨越多样地形和完成精细作业的能力。具体来说，首先，撼地者独特的摆臂-推铲机构设计，在提高了清障能力的同时，增加了上下楼梯的稳定性；其次，通过多模态遥操作系统使撼地者得以适应各种复杂的通讯环境；同时，基于深度相机辅助的灵巧机械臂与抓手实现了半自主操纵；最终，利用激光雷达实现了在未知环境中的自主导航。正是凭借这些特别的系统，撼地者在以应急救援为主题的“智创杯”前沿技术挑战赛锦标赛中，从全球40个机器人中脱颖而出并成功夺冠，展示了其系统集成的有效性及控制理念的先进性。

• 单位
  中国科学技术大学; 自动化学院; 哈尔滨工业大学（深圳）