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摘要
随着现代制造技术的发展，自动化技术已经应用到各种复杂的装配领域，逐步降低了对人工技能和经验的依赖程度，提高了生产效率和装配质量。 中国工程物理研究院的“特殊装配装置研究项目”就是解决薄壁异型零件的自动装配问题。由于装配时零件的姿态误差较大，在主轴和末端执行器之间需要设计一个手腕来精密调节零件的姿态，并要求调整机构性能可靠、承载力大、体积小。本文作为项目中的一项重要内容，采用三自由度并联机构实现调姿功能。并联调姿机构存在支撑约束和运动闭环，是复杂的多刚体系统，本文主要研究调姿机构的结构设计与优化，并对之进行运动学分析及仿真、动力学分析及仿真，并建立了并联调姿机构虚拟样机...
