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摘要
自主导航智能车的关键技术包括地图构建、定位、路径规划与算法控制。本文设计的自主导航智能车，由树莓派4B、STM32微控制器、激光雷达、深度相机等硬件组成；激光雷达SLAM实现地图扫描构建与环境感知，基于ROS架构，采用Cartographer算法实现地图构建与定位，利用TEB算法进行局部路径规划和A*算法进行全局路径规划，实现智能车的自主定位导航。联调测试结果表明，本文的设计方案能够满足自主导航智能车的功能需求。
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单位贵州城市职业学院
