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摘要
本发明属于协同控制技术领域,公开了一种网络化系统中的全向协同安全诊断方法、协同控制系统,将上位系统通过基于库所的指标分解的分解技术分解成多个下位系统；计算第i个下位系统的可达状态,以及到达每个可达状态的最短步长；通过分布式安全诊断的算法计算出第i个下位系统的安全性,如果结果有可行性解则说明第i个下位系统安全；重复计算第i个下位系统的可达状态,以及到达每个可达状态的最短步长,否则说明第i个下位系统不安全；若所有的下位系统都是安全的则原系统安全。本发明使得对系统安全的检测速度更快、诊断时间更少、计算更简单。在系统是CO-SNNI的基础上,判断系统是否是CO-BSNNI的一种全向协同安全诊断方法。
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