针对三自由度直升机系统,研究了基于自适应观测器的故障估计问题。首先,建立了三自由度直升机的非线性模型,研究了基于比例型自适应观测器的故障估计方法;进一步,为了提高三自由度直升机系统故障估计的动态性能,构造了比例-微分型自适应观测器;通过引入H∞性能保证了所提出的故障估计方法的鲁棒性,并且利用线性矩阵不等式计算观测器增益;最后,通过三自由度直升机仿真系统对所设计的故障观测器进行仿真验证。结果表明,与比例型自适应观测器相比,比例-微分型自适应观测器具有更好的故障估计精度和速度。
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