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摘要
为了提高驾驶人对纵向避撞系统的接受度，改善驾乘舒适性，提出了一种人机协同纵向避撞控制策略。提出了一种综合考虑驾驶人、车辆及路面附着条件等因素的最小跟随距离计算方法；建立了改进SeungwukMoon安全距离模型，依据该模型和碰撞时间参数来确定动态安全边界。通过可拓理论实时分配驾驶人控制权重，并对期望减速度加权求和，获取了理想制动压力。对Car Sim/Simulink/AMESim联合仿真结果，进行了验证。结果表明：所提出的控制策略驾驶人权重因数均大于0.5，实现了控制权的逐渐让渡；30、72 km/h车速的制动强度均低于0.4 g，车距低于8 m；因此，该策略能有效避撞，提升驾乘舒适性和跟车效率。
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